Sipalki es uno de los más antiguos sistemas de combate que actualmente existen; se gestó, a mediados del Siglo XVIII y evolucionó junto con la organización militar y entrenamiento sistematizado de las tropas que tuvo Korea en la antiguedad., siendo éste el hecho que marca su linaje militar.
Sipalki es una de las Artes Marciales técnicamente más ricas.
La antigua Korea (como el resto de la humanidad) estaba conformada socialmente por diferentes clanes familiares, vivían en tribus que fueron organizándose en ligas, luego en estados tribales o confederaciones y finalmente en reinos.